Submarino

detalles técnicos

Descripción General

Chasis Cercha

Piezas modulares

Desplazamiento

Lastre

Tanque

Chasis Cercha

El chasis está inspirado en una cercha tipo Warren.
Mantiene los componentes del submarino acoplados en su logar con el menor peso posible sin comprometer su integridad estructural.
El chasis distribuye sus cargas de forma diagonal a través de las líneas geométricas.

Piezas modulares

Se compone por un sistema de paneles de acrílico modular acoplados por tornillería estandarizada.
Permite variar la configuración para validar funcionamiento y modelos.
Permite acople de todo tipo de sensores o elementos destinados a la investigación.

Desplazamiento

Configuración de 6 motores BlueRobotics T-200.
Tiene 5 grados de libertad en movimiento, es decir, se puede desplazar en todos los planos y rotación respecto a su eje vertical y longitudinal.

Tanque

Proporciona un ambiente que permite el funcionamiento esperado de los componentes, a la vez de un espacio suficiente para estos.
El tanque incorpora el uso de un sistema de rieles que permite un fácil mantenimiento del sistema por parte del equipo.

Manipulador

La garra de un grado de libertad es capaz de recoger bolsas plásticas y objetos con diámetro máximo de 10 cm.
Funciona por medio de un actuador lineal de alta potencia, el cual se alberga en un compartimiento impermeable.

Computación y visión

Proporciona un ambiente que permite el funcionamiento esperado de los componentes, a la vez de un espacio suficiente para estos.
El tanque incorpora el uso de un sistema de rieles que permite un fácil mantenimiento del sistema por parte del equipo.

Lastre de densidad variable

Facilita al submarino alcanzar la flotabilidad neutra.
Los tanques dan la posibilidad de cambiar la densidad de acuerdo con los requerimientos de la tarea a realizar.
Permite que el sistema sea modular y adaptable a diferentes recorridos en un ambiente tridimensional.

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