Chasis y Rocker Bogie
- Es un tipo de suspensión desarrollado por la NASA y adaptado por nosotros.
- Permite al vehículo trepar por obstáculos (piedras, escalones, etc.) que tengan hasta el doble del diámetro de las ruedas mientras mantiene el chasis nivelado y las seis ruedas en el suelo.
- Se compone principalmente de tubería cuadrada de fibra de carbono y acoples en aluminio.
Llantas Honey Comb
- Agrega amortiguación, mejora la tracción y reduce el peso del sistema.
- Su diseño fue el resultado de un análisis detallado del terreno y la realización de simulaciones estáticas y dinámicas de las llantas.
- El diseño fue elaborado mediante manufactura aditiva con poliuretano termoplástico (TPU).
Brazo Robótico
- Tiene 6 grados de libertad y un alcance máximo de 80 cm.
- El brazo está compuesto principalmente de geometrías de chapa plegada, paneles de fibra de carbono y plástico ABS impreso en 3D.
- El diseño se centra en la destreza y utiliza motores paso a paso de alto par.
- Para una retroalimentación económica pero efectiva, la posición angular de cada junta se calcula utilizando potenciómetros analógicos.
- La posición y la velocidad del efector final se calculan a partir de los movimientos del joystick a través de cinemática inversa. Se está trabajando en la automatización de este.
Caja Electrónica
- Se encuentra el cerebro del Rover.
- Su arquitectura es única y utiliza programación hardware.
- Para el control de bajo nivel: Se utiliza una FPGA DE0-Soc.
- Para el control de alto nivel: Se usa una NVIDIA: Jetson TX2 Developer Kit que procesa todas las señales de control que el Rover debe seguir mediante un canal serial.
Control y automatización
Control: El Rover usa el sistema operativo de ROS para segmentar las tareas a realizar y generar las acciones que el Rover debe seguir.
Automatización: Se está trabajando en algoritmos de planeación de ruta como control de alto nivel y un controlador MIMO (Múltiple Input Múltiple Output) de bajo nivel.
